As caravanas da Fiel Sorocaba começaram a ser comandadas no início de 1992, pelo Sr. Lauro e família na Vila Fiori, zona norte da cidade, saindo da Rua Atanásio Soares.

Em 1995 quando a Justiça resolveu banir as torcidas organizadas do futebol em razão da pancadaria generaliza ocorrida no Estádio do Pacaembu na final do jogo da Copa São Paulo de Futebol Junior entre as equipes do São Paulo e Palmeiras, o Sr. Lauro desiludido com o fato ocorrido, decidiu parar com as caravanas.

Em virtude disso, o Sr. Cristiano Alves conhecido como Grilo, resolveu abraçar a causa e passou a organizar as caravanas, saindo a princípio de sua casa na Rua Visconde de Mauá. Logo em seguida da Rua Felipe Betti e mais tarde, da Rua Ruy Barbosa, mais precisamente do Ditu’s Bar, onde a Fiel Sorocaba ficou até setembro de 1999.

Percebendo que o número de torcedores ia aumentando a cada ano, Grilo e outros integrantes da Fiel Sorocaba se uniram e resolveram inaugurar no dia 23/09/1999 sob total apoio da Diretoria dos Gaviões que na época era presidida pelo Dentinho. A festa oficial de inauguração foi realizada no dia 18/12/1999 com a presença dos amigos dos Gaviões de São Paulo.

Tudo isso com muita dificuldade, humildade e amor a torcida de Sorocaba, de São Paulo, do Brasil e acima de tudo do nosso Glorioso Sport Club Corinthians Paulista.

Após a Fiel Sorocaba estar passando por dificuldades financeiras, foi decidido abandonar o local devido ao custo alto do aluguel.

Em meados do ano de 2003, após uma conversa com o Pulguinha (que fazia parte do Departamento Social dos Gaviões de São Paulo), Alex, Rubinho, Kleisson, Celso e Gilson, decidem arregaçar as mangas e reabrem a Sub-Sede na Rua Hortêncio Soares Martins, 175 - Jd. Juliana - com o aval da Diretoria dos Gaviões de São Paulo.

Hoje os Gaviões Sorocaba estão numa excelente fase. Desenvolve vários projetos sociais como: Campanha do Agasalho, Campanha do Alimento, entre outros.

Possui uma escolinha de futsal de menores e também a Escolinha de Bateria dos Gaviões Sorocaba, onde a mesma desfilou como bloco carnavalesco no ano de 2007 e em 2008 como escola de samba.

No Cruzeirão 2007 (o maior torneio de futsal do mundo, em número de equipes inscritas) sagrou-se como o grande campeão.

Em 2009, a Sub-Sede Sorocaba conquistou mais um patrimônio: um ônibus. Com isso, as caravanas estão sendo organizados com a condução própria.

Tudo isso com muita Lealdade, Humildade e Procedimento.